
sich ausruhen
to rest
To take a break in order to recover from physical or mental effort and regain strength.
Nach der langen Wanderung müssen wir uns erst einmal ausruhen.
After the long hike, we first need to rest.
to rest
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to rest
To take a break in order to recover from physical or mental effort and regain strength.
Nach der langen Wanderung müssen wir uns erst einmal ausruhen.
After the long hike, we first need to rest.

to rest on
(figurative) To stop making an effort and become passive because of past successes.
Ein Unternehmen darf sich nicht auf dem Erfolg eines einzigen Produkts ausruhen.
A company must not rest on the success of a single product.
'Ausruhen' (to rest) is a separable verb. The prefix 'aus' comes at the end of the sentence in main clauses.
Nach dem Mittagessen ruhe ich mich immer eine halbe Stunde aus.
After lunch, I always rest for half an hour.
In the main meaning 'sich erholen' (to recover), the verb is reflexive. You must always use 'sich': ich ruhe mich aus, du ruhst dich aus, etc.
Du siehst müde aus, du solltest dich etwas ausruhen.
You look tired; you should rest a little.
The figurative meaning 'to stop making an effort because of successes' always uses the preposition 'auf' with the dative. The pattern is: sich auf etwas (dative) ausruhen.
Er kann sich nicht auf seinen alten Erfolgen ausruhen, er muss weiterarbeiten.
He cannot rest on his old successes; he has to keep working.
The two meanings are easy to distinguish: when the verb appears without the preposition 'auf', it is about physical recovery. With 'sich auf etwas ausruhen' (to rest on something), the figurative, negative meaning is always meant.
Ich ruhe mich am Wochenende aus.
I rest on the weekend.
to recover
Both words refer to regaining strength after exertion. „Ausruhen“ describes a deliberate break, while „erholen“ places more emphasis on the state of having regained strength. Someone who takes a break ruht sich aus; someone who regains their strength afterward erholt sich.

Nach der langen Wanderung ruhte sich Lea eine Stunde aus.
After the long hike, Lea rested for an hour.
Nach der langen Wanderung erholte sich Lea langsam wieder.
After the long hike, Lea slowly recovered.