vorgeschrieben
mandatory
Bindingly set by a rule, law, or instruction and therefore required.
Das Tragen eines Helms ist auf dieser Baustelle gesetzlich vorgeschrieben.
Wearing a helmet is legally mandatory on this construction site.

prescribed / mandatory
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mandatory
Bindingly set by a rule, law, or instruction and therefore required.
Das Tragen eines Helms ist auf dieser Baustelle gesetzlich vorgeschrieben.
Wearing a helmet is legally mandatory on this construction site.

'Vorgeschrieben' is the past participle of the separable verb 'vorschreiben' (to prescribe / to require). The verb is made up of 'vor' and 'schreiben' and means to issue a rule or instruction.
Die Firma schreibt eine bestimmte Kleiderordnung vor.
The company prescribes a specific dress code.
This word is very often used predicatively with the verb 'sein' (to be). The structure is then: 'Etwas ist vorgeschrieben' (something is mandatory/prescribed).
In vielen Ländern ist eine Krankenversicherung vorgeschrieben.
In many countries, health insurance is mandatory.
'Vorgeschrieben' (mandatory/prescribed) is often intensified by adverbs such as 'gesetzlich' (legally), 'streng' (strictly), or 'klar' (clearly) to emphasize the type of rule.
Die Pausenzeiten sind klar vorgeschrieben.
The break times are clearly prescribed.
voluntary
'freiwillig' and 'vorgeschrieben' form a clear contrast. 'freiwillig' is used when someone decides for themselves whether to do something. 'vorgeschrieben' is used when a rule, law, or instruction requires something. With 'freiwillig', there is no obligation. With 'vorgeschrieben', you have to comply with it.

Die Klasse hat gelernt, dass im Labor eine Schutzbrille vorgeschrieben ist.
The class learned that safety goggles are mandatory in the lab.
Heute verteilt sie am Bahnhof freiwillig Informationen an Reisende.
Today she is voluntarily handing out information to travelers at the train station.